齐国的霸业终结之后，之前与齐国分庭抗礼的楚国隐隐有取而代之之势，不仅曾经在齐桓公时代倒向楚国的郑国再次靠拢楚国，还有一向在齐国和楚国之间摇摆不定的陈国、蔡国等小国都依附了楚国，甚至连齐国也与楚国结成了同盟。宋襄公见楚国实力强盛，却没有觉悟，反而邀请齐、楚两国在鹿上盟会，并称自己打算于在秋天于盂地大会诸侯，请求齐、楚两国支持自己称霸。
颇有称霸之势的楚国出人意料地答应了宋襄公的请求，而齐国此时国力衰弱，只能追随楚国，而且齐孝公是宋襄公一手拥立的，也比较倾向宋襄公，因此三国便达成共识，要在秋天举行各国的盟会。宋国司马公子目夷看出了其中的危机，喟叹道：“宋国是小国却要争夺盟主之位，这是惹祸的端苗，宋国要亡国了啊！”
到了秋天，宋襄公准备到盂地去参加盟会，并且打算按照之前的约定不带军队。公子目夷劝宋襄公：“楚国是蛮夷之国，虽然强大却向来不讲信义，您还是带上兵马保护为好。”宋襄公却抬出信义的旗号说：“之前已经约定不带军队，我怎可失信于诸侯呢？”于是宋襄公真的没有带军队就出发了。完全不采取谋士之言真会吃亏。
宋襄公满心怀着成为即将霸主的欣喜赶到盂地时，楚、郑、陈、蔡、曹、许等诸侯国的国君都已经到了，但是比较支持宋襄公的齐孝公却没有来。宋襄公还想像齐桓公当年那样以霸主的姿态号令诸侯，谁知楚成王一声令下，楚国的武士们就一拥而上将宋襄公抓了起来。
公子目夷见国君被抓，而自己也没有军队可以救回国君，只好仓惶逃回宋国去报信。宋国的大臣们认为楚国劫持宋襄公，一定会用作人质来要挟宋国臣服，为今之计只有择立新君，才能抵御楚国的威胁。因为公子目夷是宋桓公的长子、宋襄公的长兄，所以众大臣一致推举公子目夷为国君。
不久以后，楚国军队果然挟持着宋襄公前来攻打宋国，到了宋国才发现在公子目夷的率领下，宋国已经整治军备，做好了抵御的准备，不能轻易攻克。于是楚国人便威胁宋国：“你们如果不快快开城投降，我就杀了你们的国君。”宋国人毫不客气地说：“我们已有新君，绝不会投降的！”楚国人见宋国守卫森严，以宋襄公的性命来威胁又没有起到作用，便放了宋襄公，撤军回去了。
宋襄公知道公子目夷已经做了国君，恢复自由之后也不敢回国，只能流亡到卫国去。公子目夷派人找到他，对他说：“我是为了国君您守卫宋国，现在您已经安全了，为什么不回国呢？”于是将宋襄公迎回了宋国，并且让他继续做国君。
宋襄公回国之后却并没有反思自己的行为，只是深恨楚国，但是又没有足够的军事实力去攻击楚国。恰逢郑国的国君到楚国去朝见楚王，宋襄公便召集了卫、许、滕国的军队一起去讨伐郑国，以此向楚国示威，郑国赶快向楚国求援。
楚国此时国势正盛，岂容宋国这样的蕞尔小国肆意挑衅，便派出大军去援助郑国。楚国的军队根本不屑到郑国去与攻击郑国的宋军作战，而是直接开到了宋国，发动了攻击。宋襄公整肃军队打算与楚军决战，大司马公孙固进谏：“上天遗弃商之一族已经很久了，您执意违逆天意，要复兴商人，上天是不会宽赦的。”宋襄公此时已经完全听不进劝告，孤注一掷地准备与楚国决战。
鲁僖公二十二年（公元前638年）十一月，宋国军队与楚国军队在泓水（今河南柘城西北）展开决战。宋国军队在泓水岸边摆开阵势，楚军则渡过泓水向对岸的宋军展开攻击，楚军正在渡河的时候，公孙固说：“敌众我寡难以取胜，如今楚军正在渡河，请趁机发动进攻。”宋襄公说：“不可乘人之危。”不肯进攻。楚军很快渡过了泓水，在岸上开始排列阵势，公孙固对宋襄公说：“楚军还没布好阵势，我军抓住这个机会，赶快发起冲锋，还可以取胜。”宋襄公还是不肯。
楚国的军队排好阵势，主动发起了攻击，宋国军队哪里能够抵挡强悍的楚军呢，很快就溃败了，宋襄公手提长矛，催着战车，想要攻打过去。可还没来得及往前冲，就被楚兵团团围住，大腿上早中了一箭，身上还受了好几处伤。多亏了宋国的几员大将奋力冲杀，才把他救出来。等他逃出战场，宋国的兵车已经损失了十之八九，兵器、粮草也全部丢光，将士们死的死，伤的伤，溃不成军。
回到城中以后，所有人都指责宋襄公，宋襄公却仍然不知悔改地辩解：“君子有仁德之心，古代的行军法则是不攻击已经受伤的敌人，不俘虏头发花白的老兵，不凭借关隘险阻取胜。我国虽然军力不强，但也讲究不击鼓就不发动攻击的原则。”
公子目夷悲愤地指责宋襄公：“您根本不懂何为作战！敌人在险要关隘前无法列阵，这是上天在帮助我们，在险阻处狙击又有何不可？既然作战，那么对方的军队就全部是我军的敌人，擒杀年长者有什么顾忌？教导军队忠君爱国、勇猛作战是为了杀敌，如果同情受伤的敌人，那还不如不打伤对方；如果同情老年人，那还不如干脆投降。全军作战最重要的就是锐气，钟鼓都是用来鼓舞士气的，只要士气旺盛，不管是不是险阻关隘都可以击鼓进军。”
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