在秦州，他写下《月夜忆舍弟》：“戍鼓断人行，边秋一雁声。露从今夜白，月是故乡明。有弟皆分散，无家问死生。寄书长不达，况乃未休兵。”
乾元二年（759）岁暮，杜甫驶着命运的小船在锦官城停靠，好友、剑南节度使严武将杜甫收入幕下，并上奏朝廷，推荐杜甫为“节度参谋、检校尚书工部员外郎”，在严武的庇护和厚待下，杜甫和家人于浣花溪畔定居，度过了几年相对安稳的日子。
由此，他在沉郁之外有了一些轻盈的情绪和诗句，有“两个黄鹂鸣翠柳，一行白鹭上青天”的清新舒畅，有“随风潜入夜，润物细无声”的喜上眉梢，有“留连戏蝶时时舞，自在娇莺恰恰啼”的惬意自在……不过最后回归的还是“安得广厦千万间，大庇天下寒士俱欢颜”的衷心期盼。
宝应二年（763年）春天，史朝义身死，余部皆降，历时七年又两个月的安史之乱结束。
身在蜀中的杜甫辗转听到这一令人激动的消息后，抑制不住自己的喜悦与激动，写下了“生平第一快诗”《闻官军收河南河北》：“剑外忽传收蓟北，初闻涕泪满衣裳。却看妻子愁何在，漫卷诗书喜欲狂。白日放歌须纵酒，青春作伴好还乡。即从巴峡穿巫峡，便下襄阳向洛阳。”
广德三年（765）四月，好友严武去世，杜甫失去依靠，决意离蜀。五月，他携家人乘舟东下，重新走上了漂泊的远途，途中写下了《旅夜书怀》：“细草微风岸，危樯独夜舟。星垂平野阔，月涌大江流。名岂文章着，官应老病休。飘飘何所似，天地一沙鸥。”
人生最后的五六年岁月，杜甫大多与水为邻，以舟为家，就像一只孤零零的沙鸥般，在天地间四处迁徙。
第二年暮春，杜甫一家被迫停留在夔州（今重庆奉节）。在夔州，衰老和病痛交加，逢到重阳佳节，他独自登上夔州白帝城外的高台，远眺萧瑟的秋江景色，心中油然而生身世飘零的慨叹：“风急天高猿啸哀，渚清沙白鸟飞回。无边落木萧萧下，不尽长江滚滚来。万里悲秋常作客，百年多病独登台。艰难苦恨繁霜鬓，潦倒新停浊酒杯。”
大历三年（768）早春，杜甫的小船离开夔州，驶出险要的三峡。他本欲北归，却因战乱持续不得不改变计划，几经辗转到达潭州，暮冬时又至岳阳，并在这里写下了《登岳阳楼》：“昔闻洞庭水，今上岳阳楼。吴楚东南坼，乾坤日夜浮。亲朋无一字，老病有孤舟。戎马关山北，凭轩涕泗流。”
次年杜甫又到衡州，想投靠韦之晋，不承想韦之晋调到潭州，不久就突然去世了。杜甫于夏末秋初，又返回潭州。他病得很重，生活没有着落，只能向湖南幕府中的一些熟人求援。
大历五年（770）春，杜甫情绪悲凉，在乞食疗饥的惨淡处境下，他预感到此生可能永远回不去故乡了。
这年冬天，杜甫写下了人生中最后一首诗《风疾舟中伏枕书怀三十六韵奉呈湖南亲友诗人》，然后病逝在湘江上一条潮湿的小船里，闭上了忧患一生的双眼。
在最后的时刻，杜甫想起了好友李十二，他羡慕着李十二洒脱纵意的一生，自己的一生，真是太苦太局促憋屈了。
“尔曹身与名俱灭，不废江河万古流。”
而李十二临死之前，则想起了好友元丹丘，李十二觉得元丹丘是真正的神仙，自己的一生，只是在假装过得像神仙而已。
“天上白玉京，五楼十二城。仙人抚我顶，结发受长生。”
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