就在鲁庄公病危时，鲁庄公的三个弟弟上场了。鲁庄公的三个弟弟分别叫庆父、叔牙、季友。因为鲁庄公没有嫡长子，所以一直没立太子。鲁庄公病危后，首先问弟弟叔牙该立谁为继承人，叔牙说，父传子或兄传弟是鲁国惯例，有二哥庆父在，国君您不必忧虑。
鲁庄公听完后自然不高兴，又找来另一个弟弟季友，跟他说继承人的事情。季友表示，我誓死也要立公子斑为国君。于是，季友以鲁庄公的名义用毒酒杀死哥哥叔牙。鲁庄公死后，季友立公子斑为国君。
本次事件的主角是哀姜，哀姜这个女人竟然一直和小叔子庆父私通，因此，庆父就想让哀姜的妹妹叔姜的儿子公子开做国君。所以，庆父派新任国君公子斑的仇人杀死了公子斑，立公子开为国君，公子开就是鲁湣公，这时季友逃往陈国。
鲁湣公二年，叔叔庆父和大姨哀姜私通越来越频繁，大姨哀姜竟然想到一个主意，想把外甥鲁湣公杀掉，立情人庆父为国君。庆父就派人杀死了鲁湣公，逃亡在外的弟弟季友听说后，就带着鲁湣公的弟弟公子申一起来到鲁国附近的邾国，并想让鲁国迎接公子申为新国君，这个公子申是鲁庄公最小的儿子。
这时鲁国国内已经很讨厌庆父，想杀死庆父，庆父害怕了，逃到莒国。就这样季友带着公子申赶回鲁国，立公子申为国君，公子申就是鲁厘公。
这个时候，还有一个人非常害怕，那就是哀姜，哀姜吓得赶紧逃到邾国。哀姜逃跑后，季友送给莒国厚礼，求他们把庆父送回鲁国，最终杀掉了庆父。有一句着名的话叫：“庆父不死鲁难未已”，说的就是上面的事件。
上面说了这么半天，终于介绍完了背景。哀姜淫乱鲁国的事情，传到了齐国，齐桓公听说后，就派人把哀姜召回齐国娘家，并杀死了哀姜，还把哀姜的尸体送回鲁国示众。
齐桓公怒老婆蔡姬攻打蔡国后又讨伐楚国
齐桓公二十九年，齐桓公和老婆蔡姬一起划船游玩，蔡姬习水性，就使劲的摇晃船身，齐桓公害怕，让蔡姬停止摇晃，可是，蔡姬没有听。齐桓公下船后非常生气，就把蔡姬送回了娘家，但并没有断绝与蔡姬的夫妻关系。蔡国国君也生气了，把蔡姬直接嫁给了其他人，齐桓公一听，绿帽子都戴上了，很生气，出兵攻击蔡国。
一年后，蔡国被打败。齐军乘胜想攻击楚国，当时的楚国国君楚成王发兵迎击齐军，还问齐国，为什么攻打楚国。管仲说，当年召康公曾经向齐国传达过周天子周成王的王命，说天下的诸侯有不顺从周天子的，齐国都可以讨伐。楚国一直不向周天子进贡，还自立为王，所以前来问罪。
楚成王说，我们以后会进贡的。但是齐军并没有退兵，楚国派将军屈完率兵抗击齐军，齐军退守召陵。齐桓公借机向楚将屈完炫耀武力。屈完说，齐国的行为如果符合道义就能成功，要不然，楚国以大山做墙，以长江和汉江做护城河，齐国不会成功的。齐桓公自知出兵无名，就与屈完盟而撤兵。
齐桓公的霸业达到巅峰同时也开始走下坡路
齐桓公三十五年夏天，齐桓公与各国诸侯在葵丘会盟。当时的周天子周襄王派宰孔把周天子祭祀周文王和周武王的肉赐给齐桓公，同时还赐给齐桓公红色涂装的弓箭和帝王乘坐的车驾，并且特许齐桓公无需下跪谢恩。
这可是周王朝建立以来的首例，以前根本没有哪个诸侯有这个待遇和尊宠。齐桓公一高兴想要答应，可是管仲却说，不可以。所以，齐桓公还是下跪接受了赏赐。
到了这一年的秋天，齐桓公又和各诸侯在葵丘会盟，齐桓公开始变得傲慢无礼了，诸侯们有些不服气了。刚好当时的晋国国君晋献公因病晚到，路上遇到周天子的使臣宰孔，宰孔说，齐桓公傲慢，不去也罢。晋献公就没有去会盟。
后来晋献公死了，晋国内乱，齐桓公派遣隰朋去讨伐晋国，齐军到达高粱这个地方时，得知秦穆公已送公子夷吾（就是晋惠公）回国继位，于是撤军回国。
《史记》记载，当时，只有齐楚秦晋四个诸侯国是强国，齐桓公第一次会盟时，晋献公参加了，后来的会盟晋国没有参加。秦国因为偏远，从来也参加诸侯会盟。南方的楚成王当时正在兼并荆蛮之地，也不来会盟，所以就只有齐国一家独大，而齐桓公又能显示仁德之心，所以当时各诸侯都服从齐国。
但这个时候的齐桓公飘了，他说自己功勋卓着，夏禹、商汤、周文王和我有什么差别吗？我想要去泰山和梁父山封禅。管仲极力劝谏齐桓公，齐桓公并不听。但是管仲想了一个办法，说要封禅没问题，必须集齐各种远方的奇珍异宝才可去封禅祭祀，齐桓公这才放弃封禅。
到这里，齐桓公的霸业基本上结束了。不久之后，周王室出现内乱，齐国派管仲帮忙平定了内乱，一年后，周王室内乱的罪魁祸首公子带投奔齐国，齐国竟然派人去替公子带向周襄王求情，周襄王怒，不肯听齐国的请求。也就是说，周天子也已经不喜欢齐国了。
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