唐建中三年（782年），唐德宗追封古代名将六十四人，并为他们设庙享奠，当中就包括“大将军长平侯卫青”。宋宣和五年（1123年 ），宋室依照唐代惯例，为古代名将设庙，七十二位名将中亦包括卫青。卫青亦名列历代兵书中，如北宋年间成书的《十七史百将传》及明代的《广名将传》。
卫青一生七次出击匈奴，收取河南，为汉武帝时期汉在汉匈战争中所取得的胜利做出巨大的贡献。其主要军事活动如下：
龙城大捷：元光六年（前129年），首次带兵出征。汉军共四路出兵，三路溃败无功，只有卫青一路胜利，奇袭了匈奴圣地龙城，俘虏七百余人。
收复河套：元朔二年（前127年），与李息率兵出击匈奴，自云中出兵，西经高阙，再向西直到符离（今甘肃北部），收复了河套以南原秦王朝的辖地（通称“新秦中”），并在阴山以南的河套地带设置了朔方郡（治今内蒙古杭锦旗北）和五原郡。
奇袭高阙：元朔五年（前124年），奇袭高阙，包围右贤王，俘虏小王十余人、男女一万五千余人，牲畜达千百万头。
二出定襄：元朔六年（前123年）春、夏之际，两次领十万骑兵出击匈奴，歼灭匈奴军过万。
漠北大战：元狩四年（前119年），与霍去病分兵远涉漠北，和单于主力相遇，以武刚车结阵，以弱胜强。
卫青无军事着作传世，其军事思想主要内容为：
主张调整对匈奴作战的战略，实战中以主动出击代替被动防御。西汉立朝以来，依托长城实施要塞防御，不能有效避免匈奴的大规模侵扰。卫青针对骑兵机动性好、冲击力大、战斗持续能力强、作战半径大的特点，确立了对匈奴作战“以骑兵制骑兵、以机动对机动”的新战法，并很好地实践了这一战略思想，取得了对匈奴作战的重大胜利，从根本上解除了匈奴对汉朝的军事威胁。
注重歼灭敌人有生力量。匈奴人聚则为兵，散则为民，实施击溃战收效甚微。必须既歼灭其军队，又掳其居民和牲畜。卫青作战，“每出辄有功”；龙城之战，斩首俘虏七百。河南之战，斩首达五千余级，获牲畜百余万，车辎不可计数；袭击右贤王庭之战，“得右贤裨王十余人，众男女万五千余人，畜数千百万”；漠北之战，共斩获一万九千余级。经过七次征战，匈奴右贤王部、单于本部均受到惨重打击，从此匈奴一蹶不振。
善于长途奔袭，打击敌人纵深。龙城之战，卫青率军从东路进发，反向西北方向追击匈奴军，一路孤军深入数百里，直捣匈奴人的祭祀圣地漠北龙城；河南之战，卫青所部汉军迂回作战，两渡黄河，纵横数千里，沿途所至，所向披靡，荡平匈奴白羊王和楼烦王在黄河以南的势力；袭击右贤王庭之战，卫青指挥三路大军长途奔袭，出塞六七百里，在阴山以北的区域对右贤王所部实现合围；漠北决战，卫青军团横渡大沙漠，北进千余里，大败匈奴单于。
以骑兵为主，组织多兵种配合。与匈奴主力进行决战，卫青所使用的军队基本上都是骑兵，但也注意发挥步兵、车兵的优势。漠北决战中，卫青根据敌强我弱的不利形势，先使用战车部队，以武刚车自环为营，武刚车两侧有盾牌和长矛，环接后形成坚固的防御工事，弓弩手以此为屏障对匈奴军进行远距离攻击。然后指挥骑兵向敌发起反冲击。该战术使兵种间密切配合，有功有防，以弩兵、车兵的防御作战消耗敌人，以骑兵的进攻作战打败敌人。
作战指挥果敢灵活，善于捕捉战机。漠北决战初期，卫青所部的主要任务是与左贤王决战。在侦知单于所在的位置后，及时改变计划，以精锐骑兵出塞千余里，进行纵深追击，直抵漠北单于本部所在地，决战胜敌。
卫青指挥骑兵集团进行沙漠作战的军事实践所反映的军事思想，具有创造性，受到后人重视。
历史评价
司马迁《太史公自序》：直曲塞，广河南，破祁连，通西国，靡北胡。
伍被：臣所善黄义，从大将军击匈奴，言大将军遇士大夫以礼，与士卒有恩，众皆乐为用。骑上下山如飞，材力绝人如此，数将习兵，未易当也。及谒者曹梁使长安来，言大将军号令明，当敌勇，常为士卒先；须士卒休，乃舍；穿井得水，乃敢饮；军罢，士卒已逾河，乃度。皇太后所赐金钱，尽以赏赐。虽古名将不过也。
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