卫氏朝鲜存在时间是公元前194年～前107年。于中国西汉初年时，由燕国人卫满（姬姓卫氏，卫国宗室后裔）率千余人进入朝鲜，推翻箕子朝鲜自立，是朝鲜半岛历史中最早得到考古及文献证明的国家。卫满即位后，积极建立国家，使国家愈来愈强盛。汉武帝有感卫满朝鲜对汉朝的威胁愈来愈大，决定在公元前109年起兵远征朝鲜半岛。公元前107年，卫满朝鲜被灭。
最初，在燕国全盛的时候，曾经攻取真番、朝鲜，让它们归属燕国，并为它们设置官吏，在边塞修筑防御城堡、关塞。后来秦国灭掉燕国，朝鲜就成了辽东郡以外的边界国家。据《史记》记载，汉高祖刘邦时，燕王卢绾背叛汉朝，前往匈奴亡命，卫满亦一同前往，并带同千余名党徒进入朝鲜半岛。之后，卫满召集战国时齐国和燕国亡命者成军，推翻了箕子朝鲜的箕准，并夺取箕子朝鲜的首都王险城。卫满即位，史称“卫满朝鲜”。
汉武帝把卫满朝鲜的国土分为四郡，分别为：乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡，合称为“汉四郡”。
在西汉初年这股移民潮中，有一个名叫卫满（姬姓卫氏）的燕人，率领1000多名部属，来到了朝鲜半岛。后来正是他灭亡了已经衰落的箕子朝鲜，建立了“卫氏朝鲜”。卫氏朝鲜前后存在近90年，于公元前108年被汉武帝所灭。汉朝在卫氏朝鲜旧地置郡统治，创造了光辉灿烂的“乐浪文化”。
卫满率领部属刚来朝鲜时，得到朝鲜王箕准的礼遇。箕准拜他为博士，赐给圭，封给西部方圆百里的地方。箕准的目的很清楚，就是希望通过卫满，来为他守护西部边境。然而卫满是个很有政治野心的人，他利用封地为依托，不断招引汉人流民，积聚自己的政治、经济力量。
公元前194年，羽翼已丰的卫满，派人向箕准假传汉朝要派大军来进攻，请求到准王身边来守护。箕准不知是诈，许诺了卫满的请求。于是卫满趁此机会，率军向王都王俭城（今朝鲜平壤）进发，一举攻占王都后，自立为王，国号仍称朝鲜，历史上称其为“卫氏朝鲜”。箕准战败后，南下逃亡到了半岛南部的马韩地区。
卫氏王朝建立后，控制了朝鲜半岛的北部地区，与西汉燕地相邻。此时正值西汉惠帝时期，天下初定，辽东太守经汉廷批准，主动与朝鲜国王卫满相约：卫满为汉朝藩属外臣，为汉朝保卫塞外，不使汉朝边境受到侵犯；塞外各族首领朝见汉朝天子，以及各国与汉朝通商，不许从中阻扰。作为回报，汉朝答应给予卫满以兵力和物资上的支援。
有了西汉藩属外臣的身份和汉廷的军事、经济的支持，卫满便开始不断地侵凌和征服临近小邦，真番、临屯都主动前来归顺，卫氏政权的势力因此迅速膨张，领地扩大到方圆千里。
卫满的孙子卫渠成为朝鲜王时，更是大量招引汉人流民，以此来扩充卫氏政权的实力；而随着卫氏势力的日益雄厚，右渠不但自己不肯再向汉朝通商朝贡，而且还阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。汉武帝元朔元年（前128），朝鲜半岛小番君南宫等，因不满朝鲜王右渠的控制，率众28万归降汉朝，汉武帝以其地为苍海郡。
元封二年（前109），汉武帝为加强与卫氏朝鲜的藩属关系，派涉何为使节前往朝鲜，劝谕右渠王改变对汉朝的不友好政策，结果无效。涉何对出使没有结果非常气恼，在回国途中，将护送他出境的朝鲜裨王长杀死，并将情况飞报汉武帝。汉武帝不但没有责怪涉何，还任命他做辽东郡东部都尉。右渠王对涉何怀恨在心，发兵突袭辽东，杀死涉何。这便是着名的“涉何事件”，它成了汉武帝发动对朝鲜战争的导火线。
就在这年秋天，汉武帝发兵5万，由楼船将军杨仆率领一支，从齐地渡过渤海；由左将军荀彘率领一支，从陆路出辽东，水陆两路联合攻打右渠王。杨仆的水军先到达朝鲜列口（今大同江入海口附近），未等荀彘的陆军到达，就单独率领水军进攻王俭城，结果战败。荀彘的陆军遭遇朝鲜西部大军，久战也没有取胜。两路大军出师不利，消息传到朝廷后，汉武帝再派卫山为使臣，前去晓谕右渠王。右渠王受汉朝两路大军压迫，表示愿意降服，派太子到汉廷谢恩，并献上大量军粮和马匹。
然而，当太子带领1万士兵前往汉朝时，使臣卫山和左将军荀彘怀疑太子有阴谋，要求他的军队不能携带武器；太子则怀疑使臣和左将军要谋害他，便率军返回王俭城。此事激起汉廷的愤怒，命令在朝鲜的两路大军加紧进攻王俭城。由于王俭城长期被汉军包围，在抵抗汉军的问题上，卫朝内部发生了意见分歧。公元前108年夏，朝鲜右渠王被主和的臣属杀害，王险城终于被攻陷，一年后卫氏朝鲜灭亡。
汉武帝灭了卫氏朝鲜后，在其管辖地先后设置了乐浪、临屯、玄菟和真番四郡，历史上称其为“汉四郡”。四郡之下设有很多县，郡县长官由汉朝中央派遣汉人担任。很显然，“汉四郡”的设置，说明汉武帝已经将朝鲜半岛北部地区纳入了汉帝国的统治范围。
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