明成祖朱棣重其“靖难”之功，叹其未遇明主：“看韩世忠平定苗刘之乱，像极了朕当年靖难——都是临危受命，以少胜多，只为稳住社稷。他劝高宗即位、死守南京，是‘定策之功’；率孤军守赵州，三百人冲垮金营，是‘野战之勇’；黄天荡用铁锁横江、火攻敌舰，是‘谋略之智’。这样文武双全的人，却落得‘闭门谢客、不言兵’的下场，只因高宗只想‘保帝位’，不想‘复中原’。朕登基后，派郑和下西洋、五次亲征蒙古，靠的就是信任丘福、张玉这样的猛将，给他们兵权、让他们施展。韩世忠若在朕手下，定能封王拜将，驰骋漠北，哪会困在西湖边当‘清凉居士’？”
清圣祖康熙赞其将才，着眼“君臣相得”：“韩世忠堪称‘南宋第一将’——论勇，单骑斩西夏驸马、冲阵救高宗；论谋，黄天荡设伏、大仪镇诱敌，用兵如神；论忠，不恋兵权却敢犯颜直谏，反对议和只为国家。可他与宋高宗的君臣关系，太可惜了。高宗既要靠他御敌，又怕他功高盖主；他既要尽忠报国，又不懂‘藏拙’。朕治理天下，最讲究‘君臣相得’：用施琅，就放心让他带水师收台湾；用图海，就放手让他平三藩。韩世忠若能稍敛锋芒，高宗若能多些信任，南宋未必不能收复中原。将帅有奇才，君主有度量，才能成就大业啊！”
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