宇文邕在高平闻顾藩自杀、关琼被围后，下廷议。齐王宇文宪道：“兖军四至，国事危急，高平以南仅余关琼，若再遭不测，高平危矣。臣建议火速派军驰援，接应关琼退守陇东，以遏刘拯攻势。”宇文邕素来信重齐王，遂依其计，令陇东守将丘泰离率军五万前往接应。在周军与刘拯的大战中，宇文邕之所以未派丘泰离前往驰援，是因为东路垣闯此时已率大军将泾州宇文范部团团围困，而陇东与泾州相邻，在宇文范婴城固守的情况下，丘泰离的五万人与宇文范遥相呼应，因此兖军一直有后顾之忧而不能倾力进攻泾州。但此时关琼的五万人被围在野外，有旦夕崩溃之忧，而相较之下泾州虽然兵少，但至少是固守城池，兖军一时也奈何不了宇文范部。宇文邕计划的是待丘泰离将关琼救回陇东，泾州之危自解。这虽然是一步险棋，但在兖军大兵压境之下，也实在别无良策了。为确保丘泰离行动成功，宇文邕又自高平城内守军中抽出三万人在泾州以西扎营固守，以坚宇文范之心。其实在派出这三万人之后，此时高平城内也仅仅剩五万守军，宇文邕几乎把能派的兵力全部派出去了。
丘泰离得令后迅速率本部南下，陇东和略阳之间相距三百多里，丘泰离驰援心切，下令全军轻装疾行，当夜，大军行至野猪林，皆疲惫不堪，丘泰离下令就地休整，埋锅造饭，准备一个时辰后继续南下。周军得令皆下马，横七竖八躺在地上气喘吁吁。但饭刚刚做好，只听东面杀声震天，大队兖军精锐漫山遍野而来，丘泰离大惊，忙下令士卒上马迎战。
原来垣闯在泾州外围闻关琼被围困在略阳以南，遂与右安商议。垣闯道：“泾州与陇东互为表里，我军一时难乘其隙。今关琼被围，吾欲令陶松率四万人前往助战，若能荡平关琼，刘将军北进，则陇东丘泰离自不足为虑也。”右安深然之，垣闯遂令陶松率四万人秘密向关琼部迂回而去。曹山在上次大战中身负重伤，此时已被送回郑县养伤。
但陶松部出发几日后，垣闯又闻丘泰离率本部南下驰援关琼，遂令快马驰告陶松，令其先伏击丘泰离部。陶松得到命令后，派探马探知丘泰离一军行程，最终决定在野猪林伏击周军。
回到战场，此时丘泰离军皆三五成群聚在一起准备吃饭，队形早已散乱，马匹也在旁边林子里，要想立即迎战谈何容易。说时迟，那时快，兖军大队已杀至眼前，周军仓促迎战，不少士卒还没上马便被砍杀，特别是靠近东翼的周军更是伤亡惨重。但丘泰离不愧为沙场宿将，在他的指挥下，周军迅速扭转混乱局面，两军进入相持，一直大战至黄昏时分，双方各自退军扎营对峙。
垣闯在泾州虽占有绝对优势兵力，但泾州城坚，若强攻必会多有死伤，再者为避免过度刺激宇文邕，垣闯令驻军在泾州城下严密监视，但只是围而不攻。此时整个战场皆在对峙中，陶松与丘泰离在略阳以北，庞云与关琼在略阳以南，泾州被围困，上邽已被兖军攻克，此时明眼人早已看出，战场的转折点就在刘拯身上。
却说刘拯在上邽歼灭收编顾藩部后，兵力已急剧扩充到十万人，此时关琼虽驻扎在渭水以北，但有庞云部的牵制，河防已是顾此失彼，力不从心。刘拯趁机令倪纯率五万人自东翼强渡渭水，然后直扑关琼，刘拯也率部在正面发起猛攻。关琼以区区五万人，如何抵挡得了十余万沿军的进攻，大战不到两个时辰，各部便已有崩溃之象。倪纯部率先破阵而入，前沿的周军全部战死，兖军突入大营，周军败局已定。
此时刘拯展现出了卓越的战略眼光，为了防止丘泰离撤回陇东，在基本完成对关琼部的合围后，刘拯令庞云部火速北进，秘密突袭正在与陶松对峙的丘泰离部。
不说庞云领兵而去，却说刘拯主力也接续渡过渭水，对关琼部发起了围歼。周军初时还能顽抗，但在优势兖军的围攻下，伤亡惨重，兖军渐渐突入垓心。关琼见大势已去，率锐卒向北突围，准备与丘泰离合军一处。关琼也是有名的勇将，只见他身先士卒，一马当先，眼看就要突破兖军的合围，但不幸的是，他遇到了倪纯。倪纯之勇，在年轻一代兖军将领中也是佼佼者，两人在乱军中大战四十余合不分胜负。关琼勇则勇矣，但同时也失去了突围之机，再次被兖军包围。此时双方已大战半日，周军死伤三万余，渐渐不支，关琼见已无可挽回，只得率部投降。荡平关琼后，大军不及休整，便又继续北进参与合围丘泰离一军。
庞云率部驰赴战场时，丘泰离正与陶松激战中。其实丘泰离早就获悉庞云前来驰援，本想佯攻陶松一阵，实为趁机北撤。但此计被陶松识破，陶松并没有令士卒坚守大营，而是全部前出与周军血战，丘泰离见兖军尽出，大呼不妙，但两军瞬间已接战，再想北撤已无可能，也只得硬着头皮厮杀。半个时辰后，庞云率大队抵达战场，此时兖军兵力已是双倍于周军，丘泰离陷入苦战。丘泰离自忖，虽然现在突围北撤大军定会崩溃，但后续的兖军只会越来越多，彼时恐怕连逃跑的机会也没有，但陇东和战场间隔着泾水，渡河已无可能，只能向西北突围，绕过泾水上游北撤。下定决心后，丘泰离开始指挥部分周军殿后，自率锐卒向西北方向杀去。
丘泰离一军乃驻守京畿的精锐之师，若是寻常周军部队，此时在双倍兖军的夹击下恐怕早已崩溃，但此部周军在绝境之下还能有序实施撤退，实乃难能可贵。丘泰离指挥锐卒迅速冲破当面兖军的包围，向西北溃围而出。
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