春秋时期还发明了弩，它又比弓先进了一步。一个是比弓射的远，二是命中率比弓高。到了战国时期弩已增加到四种。在《吴越春秋》中，详解了关于弩射之法，当时对弩射研究的深入程度反映了它的重要地位。
到了汉代，随着铁制器械的发展，青铜箭镞逐渐地向铁箭镞发展。射箭运动除了在实践上有了很大的发展，在理论上也得到了进一步的总结，仅《汉书·艺文志》记载的射法，就包括《李将军射法》、《魏氏射法》等等有八种六十九篇之多。到了魏晋南北朝时期，射箭出现了专业的比赛，在《魏宗室常山王遵传》里边，曾经记载了这样一件事：当时的北魏孝武帝在洛阳的华林园举行了一次射箭比赛，他把一个能容两升的酒杯，悬于百步之外，让19个运动员进行竞射，最后谁把这个酒杯射着了，谁就把这个酒杯据为己有，这在当时叫“奖杯赛”，在中国体育史上，这可是最早的一次奖杯赛了。
从魏晋南北朝开始一直到隋唐，射箭活动得到了巨大发展。唐代武则天设立了武举制，在武举制里规定了九项选拔和考核人才的标准，其中五项是射箭，包括长跺、马射、步射、平射还有筒射等等。从唐代到宋代，整个射箭在民间更为普及，根据有关文献记载，在当时的河北一带，民间组织的“弓箭社”就有六百多个，参加的人员有三万多，这可以说是中国历史上最早的专业运动员组织了。
清朝时期，由于满族人入主中原，把少数民族的射箭活动也带入中原，射箭得到了更广泛的开展。康熙61年（1722年），曾经将“木兰秋狝”定为恒制，把承德作为涉猎的一个重要活动场所，提高了整个射箭的开展。当时，由于射箭活动比较普及，加上清代中后期西方的火器在中国进一步普及，射箭逐渐地从军事领域退出去了，演变为一种纯粹的射箭比赛。”
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